6更新: 好的，你需要使用四元数旋转向量。请参见这里或这里。
您可以使用四元数（对应于方向）旋转测量的加速度向量，然后从结果中减去重力[0, 0, 9.81]（根据您的符号约定可能为-9.81）。就是这样。
我已经根据这篇手稿为Shimmer 2 设备实现了传感器融合，我强烈推荐使用。它仅使用加速度计和陀螺仪而不使用磁力计，并且正好满足您的要求。
您在问题中提供的资源是误导性的。它依赖于来自传感器融合的四元数。换句话说，有人已经为您完成了繁重的工作，已经为您准备好了重力补偿。
- Ali7嗯，我不确定我理解了。我的意思是，必须有其他人实现了传感器融合，以便链接的Python代码能够正常工作。链接的Python代码需要进一步解释（例如缩放：所有东西都是用g来测量的，还是秤出了什么问题？）。最简单的方法是尝试并进行实验。 - Ali1这个解决方案听起来很优雅，但我担心最后只从Z中减去重力。 重力不是已经包含在加速度向量的两个甚至三个分量中了吗？或者旋转实际上也考虑了这一点吗？ - c0dehunter1旋转将您的向量对齐到地球参考系中，其中重力仅在Z轴上出现。换句话说，是的，旋转会处理这个问题，不用担心。 - Ali你能否重新提供手稿的链接？因为现在它是一个404错误。 - besabestin1@besabestin 感谢您的提醒，另外两个链接也已经修复，请检查！ - Ali显示剩余2条评论
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