在古代兵器大家族中，棍是历史最悠久的武器。棍也称殳，又叫杵、杖、棓、棒、梃等。常联称为棍棒。
棍棒是在原始人类狩猎过程中使用的天然木棍、竹竿的基础上发展起来的。起初只有竹、木制作的，后又有套尖形或棱形铜、铁头的，并出现了全铁棍。并且，由只能打击发展成为能打击、能刺杀两种功能。棍棒具有取材方便、制作简单、使用轻便等特点，成为古代基本兵器之一。在以战车为主的古战场上，棍曾作为重要的兵器被列为“五兵”之一。
历代棍的长短、轻重、名称各异，形制也不尽相同。按材料可分为竹木棍、金属棍、混材棍;按功用可分为无刃棍、带刃棍、礼棍等。
殷商时期，尽管已出现了青铜兵器，但由于产量有限，不可能装备军队。少量的青铜兵器仅供贵族和奴隶主使用，一般士兵便使用简单的木棒、竹棍—殳。据《尚书·武成》中记载，牧野之战，周武王伐纣，纣王战败后“血流漂杵”，就是说，纣王战败后，他的兵士死伤无数，血流成河，足以漂起兵士用于作战的木质“杵”。据史料记载，我国夏、商、周代的棍均为坚木制作，长约1丈2尺(当时1丈约合现在的2米)一般为八棱形，无刃，以击打为杀伤手段，称为无刃殳。其形制简单，短粗结实，自身较重，适于击打。
商周之后，棍的前端装有青铜制作的棍头，上面开有锋刃，主要用于撞击杀伤。棍头分有棱和无棱两种，战国时期的棍头多为无棱棍头。秦汉以后的棍头花样逐渐增多，有方柱体，有三棱矛状，还有的在木柄两端套上带尖刺的铜箍。
战国以后，铜铁材料被广泛地使用，于是出现了铁棍。铁棍又名铁杖，一般僧人携带它用于防身自卫，故又叫“禅杖”或“锡杖”。铁棍并未随时间的流逝而被淘汰，《水浒》中的人物花和尚鲁智深就手持一根长达5尺(宋代1尺约合现在31厘米)、重62斤的铁禅杖。书中描写，鲁智深曾飕飕生风地挥舞铁禅杖大闹东京(开封)法场。
三国时期，各国军中都装备了大量的棍。据《三国志》记载，魏国大将钟会率兵平定了西蜀后，企图背叛魏国。他暗中派人挖了一个可埋伏数千人的大坑。他命令几千名亲兵手执白棍躲藏其中，想趁召集一“护军、郡守、牙将、骑督以上”官员和蜀国归降官员开会之机，一举消灭他们。然而，钟会的阴谋被泄露，各营将士将钟会住所团团围住，随后将其杀死。这里，钟会亲兵所使用的白棍便是一种白蜡杆制作的棍。
宋代军中主要装备柯黎棒、狼牙棒等。据史料记载，宋太祖赵匡胤很善于使用棍棒，传说他曾靠棍棒打下四百座城池。在宋代，棍棒与其他武器组合成许多用途更为广泛的新式棍棒。有的棒头镶了刃器，有的鐏部装有刺刃，棒杆缩短到四五尺，便于挥杀格斗，作战能力大为提高。
明代使用最广泛的棍棒是白木棍，又名白格，长约8尺(明代1尺约合现在的32厘米)，重3斤8两(相当于现在的3斤半)，又叫少林棒，端首有刃的则称为大棒。明朝著名将领戚继光主持练兵时，曾编印了《棍法口诀》:
“用棍如读书，钩刀枪钯，如习一经，四书即明，六经之理亦明矣。”由此可见，戚家军操练、教习武艺均是以棍棒为基本训练武器。
棍棒最初就是一根简单的棒(实际上，有人将棍棒作了严格的区分，无刃、无附件的被称为棍，有刃或有附件的才称为棒，今人则将其统一称为棍或棒)，由于作战的需要，人们又研制了许多新型的棍棒，如八尺大棍、齐眉棍、三节棍、长短梢子棍等。棍大体由棍梢、棍身、棍钯组成，演练起来有劈、崩、抡、扫、缠、绕、绞、点、拔、云、拦、挑、撩、挂、戳等棍法，可充分显示出“棍使两端”、“棍打一大片”的特点。使用时，要做到手臂圆熟，身棍合一，势猛劲烈，力透棍尖。棍法套路有“自选棍”、“少林棍”、“五虎群羊棍”等，对练套路有“对棍”、“棍进枪”、“棍进三节棍”及“三人对棍”等。
我国明代文学家吴承恩在他的名著《西游记》中，曾描写了一个神通广大的人物孙悟空，他所使用的武器就是一根神奇的棒——金箍棒。在吴承恩的笔下，金箍棒可随时缩小和扩大。平时，只要孙悟空一念咒语，它就会变成比绣花针还要细的小棍，放在孙悟空的耳朵里，而一旦拿出来，经孙悟空再念口诀，就可以变得又粗又长，成为力敌千钧的武器。
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